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fanuc機器人步序

2025年03月27日 03:43

以下是關于 FANUC 機器人的一些相關步序： 1. 通電： - 將操作者面板上的斷路器置于 ON。 - 接通電源前，檢查工作區域包括機器人、控制器等，檢查所有的安全設備是否正常。 - 將操作者面板上的電源開關置于 ON。 2. 關電： - 通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人。 - 將操作者面板上的電源開關置于 OFF。 - 操作者面板上的斷路器置于 OFF。注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和機器人相連，在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。 3. 示教模式： - 關節坐標示教（Joint）：通過 TP 上相應的鍵轉動機器人的各個軸示教。 - 直角坐標示教（XYZ）：沿著笛卡兒坐標系的軸直線移動機器人，分兩種坐標系：通用坐標系（World）：機器人缺省的坐標系；用戶坐標系（User）：用戶自定義的坐標系。 - 工具坐標示教（Tool）：沿著當前工具坐標系直線移動機器人。工具坐標系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標系。 - 設置示教模式，按 TP 上的 COORD 鍵進行選擇。屏幕顯示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 狀態指示燈 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT 。 4. 參考位置設定步驟： - 機器人初始化：首先，確保機器人處于安全狀態，關閉所有外部電源，然后通過內部電源啟動機器人，進行初始化操作。 - 進入示教模式：初始化完成后，通過示教器進入機器人的示教模式。 - 選擇參考位置點：在示教模式下，根據實際需求，通過手動操作選擇機器人需要設定的參考位置點。 - 設定參考位置數據：在選擇好參考位置點后，通過示教器上的操作界面，將這些位置點的坐標數據輸入到機器人的控制系統中。 - 保存并驗證：設定完所有參考位置數據后，進行保存操作。然后，通過示教模式或自動模式，讓機器人按照設定的參考位置進行運動，驗證設定的準確性。 5. FANUC 點焊機器人站操作： - 設備開機： - 開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源 220VAC 機器人電源、440VAC 焊接用電源已開啟。 - 開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下 ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需 30 秒）。 - 按下設備啟動綠色按紐，2 秒后上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至 PLC 箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。 - 請確認機器人教導器，左邊第三個 STEP 燈未亮起（若有亮綠燈，請按 STEP 按紐消除）確認教導器 ON/OFF 開關切至 OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零。 - 設備關機： - 按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。 - 按下機器電源開關變 OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平 OFF 位置。 - 關閉水源、氣源，及焊接 440VAC 電源。 - 機器人預約程序： - 請確認所有滑臺皆在外圍，且滑臺氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。 - PLC 依滑臺工程 1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應 Sensor 是否有感應到（檢知為 X2A 、X2B、X2C、X2D、X2E 共五個訊號 ON， X28，X29 訊號 OFF；若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在，但若再次預約而且檢查正常，此時錯誤訊息消除。 - 滑臺檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行，焊接中途若要夾具打開，請將中途打開之傳感器接至 X2F。 - 滑臺前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切 OFF，教導器在步進 STEP 燈亮狀態，機器人在其他程序程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑臺后退，復原機器人至待機（A： STEP 燈 OFF、B：教導器 OFF、C： FCTN + ENTER 程序歸零），重新按設備啟動后重來。 - 機器人啟動進行點焊共有三種狀況，機器人會暫停 A 水流異常一當焊接狀態切至通電，水流未保持，機器人要關槍時即會暫停，此時按水幫浦啟動，使水流燈保持亮，按機器人復歸，按中途啟動，即可繼續。 B 焊機點焊異常一到焊接位置此時機器人會關槍后停止，機器人跳異常，焊機亦顯示異常，此時可用焊機教導器檢查異常原因 E30 無電流，主要原因為 TIP 焊端太臟，請清理或研磨焊端，或 E60 低電流主要為焊接電源線老化。請先研磨 TIP 一下，至水電架先復歸機器人異常，按焊機復歸，再按中途啟動，即可再次焊接，程序會繼續下去，若焊接無法進行，仍出現焊接異常，請將通電開關切至不通電，再復歸及中途啟動，機器人會空打后完成板件焊接作業，再呼叫機器人至維護位置，進行檢修。等待動漫的同時，也可以點擊下方鏈接來閱讀《全職高手》經典原著了！

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